查看PID的源代码

== Overview ==

<source lang=cpp>
typedef struct {
    float Kp;      // 比例系数
    float Ki;      // 积分系数  
    float Kd;      // 微分系数
    float integral; // 积分项
    float prev_error; // 上次误差
    float setpoint;   // 目标电流
} PID_Controller;

float PID_Calculate(PID_Controller *pid, float actual)
{
    float error = pid->setpoint - actual;
    
    // 比例项
    float p_out = pid->Kp * error;
    
    // 积分项（防饱和）
    pid->integral += error;
    if(pid->integral > 1000) pid->integral = 1000;
    if(pid->integral < -1000) pid->integral = -1000;
    float i_out = pid->Ki * pid->integral;
    
    // 微分项
    float d_out = pid->Kd * (error - pid->prev_error);
    pid->prev_error = error;
    
    // 输出
    float output = p_out + i_out + d_out;
    
    // 限幅
    if(output > 0.95) output = 0.95;
    if(output < 0.05) output = 0.05;
    
    return output;
}
</source>


改进型 PI 控制（消除积分饱和）：
<source lang=cpp>
// 条件积分法
if(!((output >= max_limit && error > 0) || 
     (output <= min_limit && error < 0))) {
    integral += error;
}

// 积分分离法
if(fabs(error) > threshold) {
    // 只用比例控制
    output = Kp * error;
} else {
    // 加入积分
    integral += error;
    output = Kp * error + Ki * integral;
</source>

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== Reference ==

* [https://wenku.baidu.com/view/ee44725d9a6648d7c1c708a1284ac850ad02049c.html PID控制算法的C语言实现]
* [https://blog.csdn.net/wangshuai_embeded/article/details/45719109?utm_source=blogxgwz3 工业PID控制方法的C语言实现详解]

* [https://www.jianshu.com/p/d3b1c3d307e0 我所理解的卡尔曼滤波]
* [https://blog.csdn.net/u012554092/article/details/78290223 理解卡尔曼滤波的三重境界]

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