PID - 版本历史

Comcat：/* Overview */

2026-01-29T03:23:56Z

‎Overview

Comcat：/* Overview */

2026-01-29T03:23:41Z

‎Overview

2026年1月29日 (四) 03:22 Comcat

2026-01-29T03:22:22Z

Comcat：/* Reference */

2018-11-25T13:45:35Z

‎Reference

Comcat：以“== Overview ==

== Reference == * [https://wenku.baidu.com/view/ee44725d9a6648d7c1c708a1284ac850ad02049c.html PID控制算法的C语言实现] * [https://...”为内容创建页面

2018-11-25T13:43:26Z

以“== Overview == == Reference == * [https://wenku.baidu.com/view/ee44725d9a6648d7c1c708a1284ac850ad02049c.html PID控制算法的C语言实现] * [https://...”为内容创建页面

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== Overview ==

 

== Reference ==

* [https://wenku.baidu.com/view/ee44725d9a6648d7c1c708a1284ac850ad02049c.html PID控制算法的C语言实现]
* [https://blog.csdn.net/wangshuai_embeded/article/details/45719109?utm_source=blogxgwz3 工业PID控制方法的C语言实现详解]

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 改进型 PI 控制（消除积分饱和）：
-<soure lang=cpp>
+<source lang=cpp>
 // 条件积分法
 if(!((output >= max_limit && error > 0) ||
@@ 第56行： / 第56行： @@
      integral += error;
      output = Kp * error + Ki * integral;
 </source>

@@ 第36行： / 第36行： @@
      return output;
+}
 </source>

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	== Overview ==		== Overview ==
		+
		+	<source lang=cpp>
		+	typedef struct {
		+	float Kp; // 比例系数
		+	float Ki; // 积分系数
		+	float Kd; // 微分系数
		+	float integral; // 积分项
		+	float prev_error; // 上次误差
		+	float setpoint; // 目标电流
		+	} PID_Controller;
		+
		+	float PID_Calculate(PID_Controller *pid, float actual)
		+	{
		+	float error = pid->setpoint - actual;
		+
		+	// 比例项
		+	float p_out = pid->Kp * error;
		+
		+	// 积分项（防饱和）
		+	pid->integral += error;
		+	if(pid->integral > 1000) pid->integral = 1000;
		+	if(pid->integral < -1000) pid->integral = -1000;
		+	float i_out = pid->Ki * pid->integral;
		+
		+	// 微分项
		+	float d_out = pid->Kd * (error - pid->prev_error);
		+	pid->prev_error = error;
		+
		+	// 输出
		+	float output = p_out + i_out + d_out;
		+
		+	// 限幅
		+	if(output > 0.95) output = 0.95;
		+	if(output < 0.05) output = 0.05;
		+
		+	return output;
		+	}
		+	</source>

	<br><br>		<br><br>

@@ 第7行： / 第7行： @@
 * [https://wenku.baidu.com/view/ee44725d9a6648d7c1c708a1284ac850ad02049c.html PID控制算法的C语言实现]
 * [https://blog.csdn.net/wangshuai_embeded/article/details/45719109?utm_source=blogxgwz3 工业PID控制方法的C语言实现详解]
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2026年1月29日 (四) 03:22 Comcat

Comcat：/* Reference */

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== Reference == * [https://wenku.baidu.com/view/ee44725d9a6648d7c1c708a1284ac850ad02049c.html PID控制算法的C语言实现] * [https://...”为内容创建页面