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== CAN Tools == canutils 包含canconfig、canecho、cansend、candump、cansequence 五个命令,用于检测和监控 Socket CAN接口。 编译 canutils 依赖 libsocketcan, 可用 canutils-4.0.6 和 libsocketcan-0.0.12 版本。 * canutils:https://github.com/linux-can/can-utils Old: https://public.pengutronix.de/software/socket-can/canutils/ * libsocketcan:https://git.pengutronix.de/cgit/tools/libsocketcan https://public.pengutronix.de/software/libsocketcan/ 如出现如下错误: <source lang=bash> $ ifconfig can0 up ifconfig: SIOCSIFFLAGS: Invalid argument mcp251x spi1.0: bit-timing not yet defined mcp251x spi1.0: unable to set initial baudrate! $ ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on </source> 需要使用 iproute2 中的 ip 工具: <source lang=bash> /buildroot-2020.11.2$ scp output/build/iproute2-5.7.0/ip/ip $ ip link set can0 type can bitrate 500000 listen-only on $ ifconfig can0 up $ candump -cae can0,0:0,#FFFFFFFF $ candump -l any,0:0,#FFFFFFFF $ candump -cae -tA can0,0:0,#FFFFFFFF (2023-07-14 17:30:09.311837) can0 07EC38C0 [7] remote request (2023-07-14 17:30:09.312132) can0 01E77C60 [2] 12 91 '..' </source> <source lang=bash> $ cansend can0 -i 8 -e 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 </source> Loopback 测试模式可用于硬件自检,无需连接外部 CAN 总线: <source lang=bash> $ ip link set can0 up type can bitrate 1000000 loopback on $ ip -details link show can0 2: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10 link/can promiscuity 0 can <LOOPBACK,LISTEN-ONLY> state ERROR-ACTIVE restart-ms 0 bitrate 1000000 sample-point 0.750 tq 83 prop-seg 4 phase-seg1 4 phase-seg2 3 sjw 1 mcp251x: tseg1 3..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1 clock 12000000 numtxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 $ candump can0 -L & $ cansend can0 300#AC.AB.AD.AE.75.49.AD.D0 (0000000887.394367) can0 300#ACABADAE7549ADD0 (0000000887.394465) can0 300#ACABADAE7549ADD0 </source> <br>
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