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==硬件== ===主控板=== * 主控 SoC [[Winbond W99702]] (又名 KOI-MP802,ARM 2702M) * 32bit ARM Core (200KHz - 166MHz) * 8MB RAM * builtin 2MB flash * Video Processing Engine * MPEG4 Video Codec * JPEG Image Codec * Audio Engine * Display Controller * USB Device Controller * USB 1.1 * USB Mass Storage * USB PC Camera (DirectShow) * USB Virtual COM Port with modem capability * Host Interface (Allow host to access builtin memory buffer and control register) * Power Supply * Core 1.2V * Host Interface 3.3V * I/O 3.3V * Flash 芯片 W25X16VSIG (2MB, SPI, 8pin,用来保存配置信息) * WiFi 模块芯片 CynberTAN WM886-M (Mavell 88w8686, SDIO and SPI interface) * 摄像头芯片 [http://www.eleparts.co.kr/data/design/product_file/Board/OV7670_CMOS.pdf OV7670 CMOS] * 音频芯片 WM8976 * Winbond W99100DG,C51 core,用于烧写 (ISP) firmware 到 SoC 中 === 驱动板 === * 4路 BJT H桥,驱动电机 * 3个轮子带光栅反馈(编码器,可用于实现里程计,达到一定精度的航迹推算(Deadreckon)) * 摄像头升降用可变电阻反馈(模拟反馈) * 电池电量检测、电源控制(电量低则切断电源) * head 上的 LED 灯控制 * 躯体上 6 个 LED 灯的控制 * IR radar 电源和状态 驱动板带一个 MCU(厂商无耻地将其变成了一摊黑牛屎块),和主控板通过串口通讯,详细可参考:[[Hacking the Wowwee Rovio]] ===充电板=== * 充电管理芯片 LS2516,PWM恒流;二极管用1N5822 * 电源板的3pin插座: 是电量检测和充电检测 * CS=电池电压检测 * CPC=充电控制 * CPS=充电状态检测 ===NorthStar 导航模块=== * 底座上的模块,投射两个红外光斑到天花板 * 机身有感知接收模块(NorthStar Sensor),通过串口和主控 SoC 通信 [[文件:northstar.png]] 更详细的参考:[http://www.evolution.com/products/northstar/ Northstar]
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