Wowwee Rovio 家用WiFi视频机器人
来自Jack's Lab
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1 概述
Rovio 很像一个甲壳虫，肢体发达，三个大万向轮，转向敏捷。
有“眼睛”，最高 640x480 30fps 实时图像。
带 WiFi，可用 WiFi 手机直接控制，亦可连入家里的无线路由，本地、远程控制皆可。可用于出门在外时，远程遥控他巡查家里情况。
带 NorthStar 红外导航系统，在电池快没电时自动回家（底座）充电。可事先“录”一段走过的路径，在需要的时候回放，他就会乖乖地遵旨巡航。
2 硬件
2.1 主控板
- 主控 SoC Winbond W99702 (又名 KOI-MP802，ARM 2702M)
* 32bit ARM Core (200KHz - 166MHz) * 8MB RAM * builtin 2MB flash * Video Processing Engine * MPEG4 Video Codec * JPEG Image Codec * Audio Engine * Display Controller * USB Device Controller * USB 1.1 * USB Mass Storage * USB PC Camera (DirectShow) * USB Virtual COM Port with modem capability * Host Interface (Allow host to access builtin memory buffer and control register) * Power Supply * Core 1.2V * Host Interface 3.3V * I/O 3.3V
- Flash 芯片 W25X16VSIG (2MB, SPI, 8pin,用来保存配置信息)
- WiFi 模块芯片 CynberTAN WM886-M (Mavell 88w8686, SDIO and SPI interface)
- 摄像头芯片 OV7670 CMOS
- 音频芯片 WM8976
- Winbond W99100DG，C51 core，用于烧写 (ISP) firmware 到 SoC 中
2.2 驱动板
- 4路 BJT H桥，驱动电机
- 3个轮子带光栅反馈（编码器，可用于实现里程计，达到一定精度的航迹推算（Deadreckon））
- 摄像头升降用可变电阻反馈（模拟反馈）
- 电池电量检测、电源控制（电量低则切断电源）
- head 上的 LED 灯控制
- 躯体上 6 个 LED 灯的控制
- IR radar 电源和状态
驱动板带一个 MCU（厂商无耻地将其变成了一摊黑牛屎块），和主控板通过串口通讯，详细可参考：Hacking the Wowwee Rovio
2.3 充电板
- 充电管理芯片 LS2516，PWM恒流；二极管用1N5822
- 电源板的3pin插座: 是电量检测和充电检测
* CS=电池电压检测 * CPC=充电控制 * CPS=充电状态检测
2.4 NorthStar 导航模块
- 底座上的模块，投射两个红外光斑到天花板
- 机身有感知接收模块（NorthStar Sensor），通过串口和主控 SoC 通信
更详细的参考：Northstar
3 软件
- eCos 操作系统（运行于主控 SoC ARM core 上）
一些通讯用串口设备：
/dev/ser0 用于 NorthStar Sensor 通讯 /dev/ser1 用于驱动板牛屎块 mcu 通讯 /dev/ser1a 用于 ISP 下载 Firmware (usb port)
- 流媒体服务器 spook
4 设置
4.1 使用外部开关恢复默认值
1. Rovio不要连接电脑
2. 打开电源，待 LED 呈橙色，就关电源，重复两次
3. 第三次重启后，LED 呈红色，代表进入恢复模式
期间 LED 会顺序出现红、橙、绿色，表示恢复出厂默认值
4.2 刷机模式
先连接 USB 到电脑，再开机，则进入刷机模式
4.3 设置模式
先开机，再连接 USB 到电脑，则进入设置模式
5 控制端软件
默认浏览器直接访问配置好的 IP 即可控制之，但有更好的客户端：
- PC Client
- http://www.ewe-software.com/roviodirect/index.html (free)
- 如果要六段镜头抬升可用这个客户端
- page up, page down 切换六段镜头高度；上下键为前进后退, 左右键为旋转；Ctrl + 左右键为螃蟹横移
- 除了现场收音外，他还传送声音
- 第一次使用要先设定 IP (程序有爆音，要打patch）
- iPhone & iPad Client
- Android
- Windows mobile
- JAVA
6 文档和源码
