微型四轴

来自Jack's Lab
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1 机架

PCB 玻纤板的强度,足够支撑微型四轴的飞行,甚至快速机动。参考 crazyflie 的炫酷演示视频:http://v.youku.com/v_show/id_XNTExNzc3MDM2.html


水中游鱼 ---> 对角长 85mm,电子器件所在PCB差不多是 35mm x 35mm,接插电机座的部分宽 2.2mm x 5.5mm

crazyflie 2.0 ---> 对角长 79.2mm,电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm,接插电机座的部分宽 2.83mm

crazyflie ---> 对角长 80mm,电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm,接插电机座的部分宽 2mm



2 主要器件

  • 空心杯电机

716 (7mm x 16mm) 轴直径为1mm 王婆四轴,南理工水中游鱼,crazepony(30000 RPM) 都是这个型号

720 (7mm x 20mm)

8520 (8.5mm x 20mm) 哈博森 H107C H107D


  • 螺旋桨

716 常配 45mm 的桨叶,正反各一对

720 常配 55mm 的桨叶,正反各一对


  • 保护圈

哈博森X4 H107L适合尺寸为7*20的电机

哈博森H107C H107D保护圈 适合尺寸为8.5*20的电机


  • 电机座


  • 主控处理器

Flexbot/HEX ---> ATMega32u4

Crazyflie ---> STM32F103CB

水中游鱼 ---> ATMega328p-AU

Crazepony ---> STM32f103T8U6,内核为ARM Cotex-M3,72MHz


  • 姿态传感

MPU6050 陀螺仪加速度计一体芯片。都是用的这个,Crazyflie 用的也是这个


  • 电子罗盘

HMC5883C

布局时,尽量将HMC5883放在一个空旷的地带,周围不要有金属,附近不要有不要有大电流通过

Crazyflie ---> HMC5883L


  • 气压高度

Flexbot ---> BMP085 (貌似已经停产,可用BMP180替代)

Crazyflie ---> MS5611-01BA03


  • 电机驱动

电机需要大电流,航模有专门的模块叫电调。迷你四轴一般一个电机用一个 MOSFET 管

Flexbot ---> IRLML2502

Crayflie ---> PMV31XN

Crazepony ---> SI2302

水中游鱼 ---> NO29I


  • 通信

Flexbot ---> BLE 4.0

Crazyflie ---> NRF24L01

水中游鱼 ---> Bluetooth 2.0




3 选型

  • 气压

BMP180-Pin.jpg

VDD: 1.8 - 3.6V, 100nF

VDDID: 1.62 - 3.6V, 100nF

SDA: 4.7K (2.2 ~ 10K) 上拉

SCL: 4.7K (2.2 ~ 10K) 上拉


  • 磁罗盘

Hmc5883l.topview.png



4 调试

Multiwii ez-gui 蓝牙连接后发送的到串口的数据:
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0
......
......



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