微型四轴

1 机架

PCB 玻纤板的强度，足够支撑微型四轴的飞行，甚至快速机动。参考 crazyflie 的炫酷演示视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNTExNzc3MDM2.html

水中游鱼 ---> 对角长 85mm，电子器件所在PCB差不多是 35mm x 35mm，接插电机座的部分宽 2.2mm x 5.5mm

crazyflie 2.0 ---> 对角长 79.2mm，电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm，接插电机座的部分宽 2.83mm

crazyflie ---> 对角长 80mm，电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm，接插电机座的部分宽 2mm

2 主要器件

空心杯电机

716 (7mm x 16mm) 轴直径为1mm 王婆四轴，南理工水中游鱼，crazepony（30000 RPM）都是这个型号

720 (7mm x 20mm)

8520 (8.5mm x 20mm) 哈博森 H107C H107D

螺旋桨

716 常配 45mm 的桨叶，正反各一对

720 常配 55mm 的桨叶，正反各一对

保护圈

哈博森X4 H107L适合尺寸为7*20的电机

哈博森H107C H107D保护圈适合尺寸为8.5*20的电机

电机座

主控处理器

Flexbot/HEX ---> ATMega32u4

Crazyflie ---> STM32F103CB

水中游鱼 ---> ATMega328p-AU

Crazepony ---> STM32f103T8U6，内核为ARM Cotex-M3，72MHz

姿态传感

MPU6050 陀螺仪加速度计一体芯片。都是用的这个，Crazyflie 用的也是这个

电子罗盘

HMC5883C

布局时，尽量将HMC5883放在一个空旷的地带，周围不要有金属，附近不要有不要有大电流通过

Crazyflie ---> HMC5883L

气压高度

Flexbot ---> BMP085 （貌似已经停产，可用BMP180替代）

Crazyflie ---> MS5611-01BA03

电机驱动

电机需要大电流，航模有专门的模块叫电调。迷你四轴一般一个电机用一个 MOSFET 管

Flexbot ---> IRLML2502

Crayflie ---> PMV31XN

Crazepony ---> SI2302

水中游鱼 ---> NO29I

通信

Flexbot ---> BLE 4.0

Crazyflie ---> NRF24L01

水中游鱼 ---> Bluetooth 2.0

3 选型

气压

VDD: 1.8 - 3.6V, 100nF

VDDID: 1.62 - 3.6V, 100nF

SDA: 4.7K (2.2 ~ 10K) 上拉

SCL: 4.7K (2.2 ~ 10K) 上拉

磁罗盘

4 调试

Multiwii ez-gui 蓝牙连接后发送的到串口的数据：

24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 
24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0
......
......

5 资源

crazyflie: http://www.bitcraze.se/crazyflie/
crazepony: http://www.crazepony.com/wiki.html
MWC: http://www.multiwii.com/
HEX/FlexBot: https://github.com/HexAirbot
MWC 飞控调试：http://www.123kuai.com/index.php?m=content&c=index&a=show&catid=24&id=6

6 脑补

外围计算机视觉辅助控制（看上去好像是自主飞行）：http://v.youku.com/v_show/id_XODI5MzcwMzY4.html http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ5OTA0Nzcy.html
武器级四轴：http://v.youku.com/v_show/id_XMzg2NzIyNDIw.html