2015年1月23日 (五) 11:09的版本

1 机架

PCB 玻纤板的强度，足够支撑微型四轴的飞行，甚至快速机动。参考 crazyflie 的炫酷演示视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNTExNzc3MDM2.html

水中游鱼 ---> 对角长 85mm，电子器件所在PCB差不多是 35mm x 35mm，接插电机座的部分宽 2.2mm x 5.5mm

crazyflie 2.0 ---> 对角长 79.2mm，电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm，接插电机座的部分宽 2.83mm

crazyflie ---> 对角长 80mm，电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm，接插电机座的部分宽 2mm

2 主要器件

• 空心杯电机

716 (7mm x 16mm) 轴直径为1mm 王婆四轴，南理工水中游鱼，crazepony（30000 RPM） 都是这个型号

720 (7mm x 20mm)

• 螺旋桨

716 常配 45mm 的桨叶，正反各一对

720 常配 55mm 的桨叶，正反各一对

• 保护圈

哈博森X4 H107L适合尺寸为7*20的电机

哈博森H107C H107D保护圈 适合尺寸为8.5*20的电机

• 电机座

• 主控处理器

Flexbot/HEX ---> ATMega32u4

水中游鱼 ---> ATMega328p-AU

Crazepony ---> STM32f103T8U6，内核为ARM Cotex-M3，72MHz

• 姿态传感

MPU6050 陀螺仪加速度计一体芯片

• 电子罗盘

HMC5883C

布局时，尽量将HMC5883放在一个空旷的地带，周围不要有金属，附近不要有不要有大电流通过

• 气压高度

Flexbot ---> BMP085

• 电机驱动

电机需要大电流，航模有专门的模块叫电调。迷你四轴一般一个电机用一个 MOSFET 管

Crazepony ---> SI2302

水中游鱼 ---> NO29I

Flexbot ---> IRLML2502

3 资源

• crazyflie: http://www.bitcraze.se/crazyflie/
• crazepony: http://www.crazepony.com/wiki.html
• MWC: http://www.multiwii.com/
• HEX/FlexBot: https://github.com/HexAirbot
• MWC 飞控调试：http://www.123kuai.com/index.php?m=content&c=index&a=show&catid=24&id=6

• 外围计算机视觉辅助控制（看上去好像是自主飞行）：http://v.youku.com/v_show/id_XODI5MzcwMzY4.html http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ5OTA0Nzcy.html