微型四轴
(→选型) |
(→主要器件) |
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| 第43行： | 第43行： | ||
Flexbot/HEX ---> ATMega32u4 | Flexbot/HEX ---> ATMega32u4 | ||
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| + | Crazyflie ---> STM32F103CB | ||
水中游鱼 ---> ATMega328p-AU | 水中游鱼 ---> ATMega328p-AU | ||
| 第51行： | 第53行： | ||
* 姿态传感 | * 姿态传感 | ||
| − | MPU6050 | + | MPU6050 陀螺仪加速度计一体芯片。都是用的这个，Crazyflie 用的也是这个 |
| 第59行： | 第61行： | ||
布局时，尽量将HMC5883放在一个空旷的地带，周围不要有金属，附近不要有不要有大电流通过 | 布局时，尽量将HMC5883放在一个空旷的地带，周围不要有金属，附近不要有不要有大电流通过 | ||
| + | |||
| + | Crazyflie ---> HMC5883L | ||
| 第65行： | 第69行： | ||
Flexbot ---> BMP085 （貌似已经停产，可用BMP180替代） | Flexbot ---> BMP085 （貌似已经停产，可用BMP180替代） | ||
| − | + | Crazyflie ---> MS5611-01BA03 | |
| + | |||
| 第71行： | 第76行： | ||
电机需要大电流，航模有专门的模块叫电调。迷你四轴一般一个电机用一个 MOSFET 管 | 电机需要大电流，航模有专门的模块叫电调。迷你四轴一般一个电机用一个 MOSFET 管 | ||
| + | |||
| + | Flexbot ---> IRLML2502 | ||
| + | |||
| + | Crayflie ---> PMV31XN | ||
Crazepony ---> SI2302 | Crazepony ---> SI2302 | ||
| 第76行： | 第85行： | ||
水中游鱼 ---> NO29I | 水中游鱼 ---> NO29I | ||
| − | Flexbot ---> | + | |
| + | * 通信 | ||
| + | |||
| + | Flexbot ---> BLE 4.0 | ||
| + | |||
| + | Crazyflie ---> NRF24L01 | ||
| + | |||
| + | 水中游鱼 ---> Bluetooth 2.0 | ||
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2015年1月27日 (二) 10:38的版本
目录 |
1 机架
PCB 玻纤板的强度，足够支撑微型四轴的飞行，甚至快速机动。参考 crazyflie 的炫酷演示视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNTExNzc3MDM2.html
水中游鱼 ---> 对角长 85mm，电子器件所在PCB差不多是 35mm x 35mm，接插电机座的部分宽 2.2mm x 5.5mm
crazyflie 2.0 ---> 对角长 79.2mm，电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm，接插电机座的部分宽 2.83mm
crazyflie ---> 对角长 80mm，电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm，接插电机座的部分宽 2mm
2 主要器件
- 空心杯电机
716 (7mm x 16mm) 轴直径为1mm 王婆四轴，南理工水中游鱼，crazepony（30000 RPM） 都是这个型号
720 (7mm x 20mm)
8520 (8.5mm x 20mm) 哈博森 H107C H107D
- 螺旋桨
716 常配 45mm 的桨叶，正反各一对
720 常配 55mm 的桨叶，正反各一对
- 保护圈
哈博森X4 H107L适合尺寸为7*20的电机
哈博森H107C H107D保护圈 适合尺寸为8.5*20的电机
- 电机座
- 主控处理器
Flexbot/HEX ---> ATMega32u4
Crazyflie ---> STM32F103CB
水中游鱼 ---> ATMega328p-AU
Crazepony ---> STM32f103T8U6，内核为ARM Cotex-M3，72MHz
- 姿态传感
MPU6050 陀螺仪加速度计一体芯片。都是用的这个，Crazyflie 用的也是这个
- 电子罗盘
HMC5883C
布局时，尽量将HMC5883放在一个空旷的地带，周围不要有金属，附近不要有不要有大电流通过
Crazyflie ---> HMC5883L
- 气压高度
Flexbot ---> BMP085 （貌似已经停产，可用BMP180替代）
Crazyflie ---> MS5611-01BA03
- 电机驱动
电机需要大电流，航模有专门的模块叫电调。迷你四轴一般一个电机用一个 MOSFET 管
Flexbot ---> IRLML2502
Crayflie ---> PMV31XN
Crazepony ---> SI2302
水中游鱼 ---> NO29I
- 通信
Flexbot ---> BLE 4.0
Crazyflie ---> NRF24L01
水中游鱼 ---> Bluetooth 2.0
3 选型
- 气压
VDD: 1.8 - 3.6V, 100nF
VDDID: 1.62 - 3.6V, 100nF
SDA: 4.7K (2.2 ~ 10K) 上拉
SCL: 4.7K (2.2 ~ 10K) 上拉
4 调试
- Multiwii ez-gui 蓝牙连接后发送的到串口的数据：
24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 ...... ......
5 资源
- crazyflie: http://www.bitcraze.se/crazyflie/
- crazepony: http://www.crazepony.com/wiki.html
- MWC: http://www.multiwii.com/
- HEX/FlexBot: https://github.com/HexAirbot
- MWC 飞控调试：http://www.123kuai.com/index.php?m=content&c=index&a=show&catid=24&id=6
6 脑补
- 外围计算机视觉辅助控制（看上去好像是自主飞行）：http://v.youku.com/v_show/id_XODI5MzcwMzY4.html http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ5OTA0Nzcy.html
- 武器级四轴：http://v.youku.com/v_show/id_XMzg2NzIyNDIw.html
