微型四轴
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2015年1月23日 (五) 16:20的版本
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1 机架
PCB 玻纤板的强度,足够支撑微型四轴的飞行,甚至快速机动。参考 crazyflie 的炫酷演示视频:http://v.youku.com/v_show/id_XNTExNzc3MDM2.html
水中游鱼 ---> 对角长 85mm,电子器件所在PCB差不多是 35mm x 35mm,接插电机座的部分宽 2.2mm x 5.5mm
crazyflie 2.0 ---> 对角长 79.2mm,电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm,接插电机座的部分宽 2.83mm
crazyflie ---> 对角长 80mm,电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm,接插电机座的部分宽 2mm
2 主要器件
- 空心杯电机
716 (7mm x 16mm) 轴直径为1mm 王婆四轴,南理工水中游鱼,crazepony(30000 RPM) 都是这个型号
720 (7mm x 20mm)
8520 (8.5mm x 20mm) 哈博森 H107C H107D
- 螺旋桨
716 常配 45mm 的桨叶,正反各一对
720 常配 55mm 的桨叶,正反各一对
- 保护圈
哈博森X4 H107L适合尺寸为7*20的电机
哈博森H107C H107D保护圈 适合尺寸为8.5*20的电机
- 电机座
- 主控处理器
Flexbot/HEX ---> ATMega32u4
水中游鱼 ---> ATMega328p-AU
Crazepony ---> STM32f103T8U6,内核为ARM Cotex-M3,72MHz
- 姿态传感
MPU6050 陀螺仪加速度计一体芯片
- 电子罗盘
HMC5883C
布局时,尽量将HMC5883放在一个空旷的地带,周围不要有金属,附近不要有不要有大电流通过
- 气压高度
Flexbot ---> BMP085 (貌似已经停产,可用BMP180替代)
MS5611 --->
- 电机驱动
电机需要大电流,航模有专门的模块叫电调。迷你四轴一般一个电机用一个 MOSFET 管
Crazepony ---> SI2302
水中游鱼 ---> NO29I
Flexbot ---> IRLML2502
3 资源
- crazyflie: http://www.bitcraze.se/crazyflie/
- crazepony: http://www.crazepony.com/wiki.html
- MWC: http://www.multiwii.com/
- HEX/FlexBot: https://github.com/HexAirbot
- MWC 飞控调试:http://www.123kuai.com/index.php?m=content&c=index&a=show&catid=24&id=6
4 脑补
- 外围计算机视觉辅助控制(看上去好像是自主飞行):http://v.youku.com/v_show/id_XODI5MzcwMzY4.html http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ5OTA0Nzcy.html
- 武器级四轴:http://v.youku.com/v_show/id_XMzg2NzIyNDIw.html