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== 机架 == PCB 玻纤板的强度,足够支撑微型四轴的飞行,甚至快速机动。参考 crazyflie 的炫酷演示视频:http://v.youku.com/v_show/id_XNTExNzc3MDM2.html 水中游鱼 ---> 对角长 85mm,电子器件所在PCB差不多是 35mm x 35mm,接插电机座的部分宽 2.2mm x 5.5mm crazyflie 2.0 ---> 对角长 79.2mm,电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm,接插电机座的部分宽 2.83mm crazyflie ---> 对角长 80mm,电子器件所在PCB差不多是 30mm x 30mm,接插电机座的部分宽 2mm <br><br> == 主要器件 == * 空心杯电机 716 (7mm x 16mm) 轴直径为1mm 王婆四轴,南理工水中游鱼,crazepony(30000 RPM) 都是这个型号 720 (7mm x 20mm) 8520 (8.5mm x 20mm) 哈博森 H107C H107D * 螺旋桨 716 常配 45mm 的桨叶,正反各一对 720 常配 55mm 的桨叶,正反各一对 * 保护圈 哈博森X4 H107L适合尺寸为7*20的电机 哈博森H107C H107D保护圈 适合尺寸为8.5*20的电机 * 电机座 * 主控处理器 Flexbot/HEX ---> ATMega32u4 Crazyflie ---> STM32F103CB 水中游鱼 ---> ATMega328p-AU Crazepony ---> STM32f103T8U6,内核为ARM Cotex-M3,72MHz * 姿态传感 MPU6050 陀螺仪加速度计一体芯片。都是用的这个,Crazyflie 用的也是这个 * 电子罗盘 HMC5883C 布局时,尽量将HMC5883放在一个空旷的地带,周围不要有金属,附近不要有不要有大电流通过 Crazyflie ---> HMC5883L * 气压高度 Flexbot ---> BMP085 (貌似已经停产,可用BMP180替代) Crazyflie ---> MS5611-01BA03 * 电机驱动 电机需要大电流,航模有专门的模块叫电调。迷你四轴一般一个电机用一个 MOSFET 管 Flexbot ---> IRLML2502 Crayflie ---> PMV31XN Crazepony ---> SI2302 水中游鱼 ---> NO29I * 通信 Flexbot ---> BLE 4.0 Crazyflie ---> NRF24L01 水中游鱼 ---> Bluetooth 2.0 <br><br> == 选型 == * '''气压''' [[文件:BMP180-Pin.jpg]] VDD: 1.8 - 3.6V, 100nF VDDID: 1.62 - 3.6V, 100nF SDA: 4.7K (2.2 ~ 10K) 上拉 SCL: 4.7K (2.2 ~ 10K) 上拉 * '''磁罗盘''' [[文件:Hmc5883l.topview.png]] <br><br> == 调试 == ;; Multiwii ez-gui 蓝牙连接后发送的到串口的数据: <source lang=bash> 24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 24 4D 3C 00 64 64 24 4D 3C 00 74 74 24 4D 3C 00 70 70 24 4D 3C 00 71 71 24 4D 3C 00 72 72 24 4D 3C 00 A0 A0 ...... ...... </source> <br><br> == 资源 == * crazyflie: http://www.bitcraze.se/crazyflie/ * crazepony: http://www.crazepony.com/wiki.html * MWC: http://www.multiwii.com/ * HEX/FlexBot: https://github.com/HexAirbot * MWC 飞控调试:http://www.123kuai.com/index.php?m=content&c=index&a=show&catid=24&id=6 * http://rfly.buaa.edu.cn/course/ * http://wiki.exbot.net/Drone <br><br> == 脑补 == * 外围计算机视觉辅助控制(看上去好像是自主飞行):http://v.youku.com/v_show/id_XODI5MzcwMzY4.html http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ5OTA0Nzcy.html * 武器级四轴:http://v.youku.com/v_show/id_XMzg2NzIyNDIw.html <br><br><br><br> <br><br><br><br> <br><br><br><br> <br><br><br><br> <br><br><br><br>
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